دسته بندی کلی موتورها

• موتور DC

• موتور AC

• موتور پله‌ای (Stepper motor)

. موتور خطی


1- موتورهای DC

متداولترين موتور مورد استفاده در روباتها موتور DC است چراكه داراي انواع مختلفي

جهت استفاده : تعويض جهت چرخش موتور DC با معكوس كردن جهت جريان امكان

 پذير است.

 
سرعت: سرعت موتور به جريان و بار موتور بستگي دارد

سرعت كمتر=توان بيشتر

سرعت بيشتر=جريان يا ولتاژ بيشتر

2- موتورهای AC :

-موتورهای AC تک فاز

-موتورهای AC سه فاز

اين موتورها با جريان متناوب برق كار مي‌كنند لذا به آنها موتور AC گفته مي‌شود.

يخچال، جاروبرقي و آبميوه ‌گيري موتور ACدارند. براي كنترل ميزان چرخش موتور از

 وسيله‌اي بنام شفت انكودر استفاده مي‌شود.

3- موتور پله ای (Stepper Motor)

كاربرد اصلي اين موتورها در كنترل موقعيت است. اين موتورها ساختار كنترلي

ساده‌اي دارند. لذا در ساخت ربات كاربرد زيادي دارند. مطابق با تعداد پالسهايي كه

 به يكي از پايه‌هاي راه‌انداز موتور ارسال مي‌شود موتور به چپ يا راست مي‌چرخد.

 اين موتور یکی از انواع موتورهای الکتریکی است که حرکت آن کاملا دقیق و از

پیش تعریف شده می باشد و با ارسال بیتهای 0,1به سیم پیچهای آن می توان آنرا

حرکت داد.

ساختار موتور پله ای: این موتورعموما دارای چهار قطب میباشد که سیم پیچها بر

روی این چهار قطب قرار می گیرند و شما با ارسال بیتهای 0و1به این سیم پیچها در

 واقع میدان مغناطیسی ایجاد می کنید که این میدان باعث حرکت روتورمغناطیسی

 موجود در داخل موتور پله ای می شود البته میبایست این سیم پیچها را به توالی

0 و 1 کرد و گرنه موتو ر مطابق میل شما نخواهد چرخید.

نحوه کنترل :

1- نحوه کنترل 1 بیت

2- نحوه کنترل 2 بیتی

نحوه کنترل 1 بیتی :

در حالت یک بیتی اگر اول سیم پیچ 1 را تحریک کنیم .سیم پیچ 2و3و4 بدون تحریک

 باید باشند جهت حرکت موتور پله ای در سمت حرکت عقربه های ساعت بعد از

سیم پیچ 1 نوبت سیم پیچ 2 است که تحریک شود.، و در این حالت نیز بقیه سیم

پیچها بدون تحریک هستند بعد از آن نوبت سیم پیچ 3 و سپس نوبت سیم پیچ

شماره 4 است دقت کنید که در هر لحظه یک سیم پیچ تحریک شو د اگر بعد از

سیم پیچ 1 سیم پیچ 4 را تحریک کنیم و سپس به سراغ3و2 برویم موتور در جهت

عکس عقربه های ساعت خواهد چرخید.

نحوه کنترل 2 بیتی :

در حالت دو بیتی در لحظه دو سیم پیچ بار دار می شو ند مثلا اگر اول سیم پیچ 1

و2 تحریک شوند بعد سیم پیچ 2و3 سپس 3و4 ودر نهایت 4و 1 برای حرکت موتور

پله ای بایست همین ترتیب را تا موقعییکه می خوا هید موتور حرکت داشته باشد

ادامه دهید حال اگر این ترتیب را عوض کنید موتور در خلاف جهت فعلی حرکت می

 کند

موتور پله کامل و نیم پله :

• در حالت عادي ميزان چرخش موتور به تعداد پالسهاي اعمالي و گام موتور

 بستگي دارد. هر پالس يك پله موتور را مي‌چرخاند.

• با تحريك دو فاز مجاور در موتور مي‌توان موتور را به اندازه نيم پله حركت داد. به اين

 ترتيب تعداد پله‌هاي موتور دو برابر مي‌شود و در نتيجه دقت چرخش موتور هم

دوبرابر مي گردد.

راه اندازي موتور پله‌اي :

• تراشه L297 يك راه انداز مناسب براي موتور پله‌اي است.

• مدارهاي راهانداز متنوعي براي استفاده از موتورهاي پلهاي وجود دارد. در اينجا از

 مدارمجتمع L297 و L298 براي راهاندازي موتور پلهاي استفاده ميشود. كه طريقه

بستن آن در شكل زير نشان داده شده است.